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騰訊新機(jī)器人,請叫我「小五」
來源:互聯(lián)網(wǎng)   發(fā)布日期:2024-09-26 20:24:07   瀏覽:3021次  

導(dǎo)讀:劃重點(diǎn) 01騰訊新機(jī)器人小五來自騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室,旨在成為人居環(huán)境機(jī)器人。 02小五具有四腿輪足復(fù)合設(shè)計(jì)、大面積觸覺皮膚、多指靈巧手和安全人機(jī)物理交互等多項(xiàng)能力。 03為完成取快遞、抱老人等任務(wù),小五進(jìn)行了大量準(zhǔn)備,包括輪腿式復(fù)合設(shè)計(jì)和多模態(tài)四...

劃重點(diǎn)

01騰訊新機(jī)器人小五來自騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室,旨在成為人居環(huán)境機(jī)器人。

02小五具有四腿輪足復(fù)合設(shè)計(jì)、大面積觸覺皮膚、多指靈巧手和安全人機(jī)物理交互等多項(xiàng)能力。

03為完成取快遞、抱老人等任務(wù),小五進(jìn)行了大量準(zhǔn)備,包括輪腿式復(fù)合設(shè)計(jì)和多模態(tài)四足機(jī)器人。

04此外,小五具備感知環(huán)境、制定計(jì)劃、實(shí)行計(jì)劃的能力,能在復(fù)雜環(huán)境中安全高效地完成任務(wù)。

05未來,小五期待在人居生活中發(fā)揮作用,為人類帶來更便捷的生活體驗(yàn)。

以上內(nèi)容由騰訊混元大模型生成,僅供參考

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hi,大家好,我是機(jī)器人小五(The Five)

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來自騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室。

我的夢想是成為人居環(huán)境機(jī)器人。(一個(gè)可以與人、環(huán)境和諧相處的機(jī)器人)

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自我收納,不占空間

為什么叫「小五」?

因?yàn)榍懊嫠拇鷻C(jī)器人的積累和嘗試,使我擁有了多項(xiàng)核心能力:四腿輪足復(fù)合設(shè)計(jì)、大面積觸覺皮膚、多指靈巧手以及安全人機(jī)物理交互等多項(xiàng)能力......

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2020年,四足移動機(jī)器人 Jamoca

2021年,輪腿式機(jī)器人 Ollie

2021年,多模態(tài)四足機(jī)器人 Max

2023年,機(jī)器人靈巧手 TRX-Hand

他們就像我的師父,教我在真實(shí)環(huán)境中行走、搬運(yùn)物體,處理復(fù)雜任務(wù),與人進(jìn)行交互。

終于,師父們準(zhǔn)備讓我去養(yǎng)老院的實(shí)驗(yàn)場景磨煉一下:給老人取快遞,抱老人起床,并攜帶老人參與活動。(看看我的不足以及需要調(diào)整的地方,同時(shí)也給大家展示一下我的能力)

要完成這次任務(wù),我做了很多準(zhǔn)備:

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我是輪、腿、足復(fù)合設(shè)計(jì),這樣既保持足式機(jī)器人的越障能力,也保持了輪式機(jī)器人的運(yùn)行效率。

在平地,我可以使用四輪模態(tài)和兩輪模態(tài),進(jìn)行運(yùn)動。

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大家注意看我的腿,在不平整地形上,可伸縮的直線腿,可以配合主動力控,實(shí)現(xiàn)彈簧懸掛的效果,從而保證上半身的平穩(wěn)。(主動力控:類似于汽車的主動懸掛功能,能夠適應(yīng)各種復(fù)雜地形,如平地、斜坡、波浪坡、鵝卵石地面等常見家庭和市政地形)

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在障礙環(huán)境,如樓梯和馬路牙子,可以采用輪足復(fù)合的形式,動態(tài)邁過去。

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負(fù)載能力上,我的每條腿都可以單獨(dú)伸長縮短,能有效提升承載能力。

可根據(jù)不同空間,“上摸高、下摸地”(拿快遞,放東西,都不是問題)

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但抱起成年人和拿快遞還是有較大的重量區(qū)別,于是我的師傅們給我裝上了雙編碼器大扭矩密度的執(zhí)行器(峰值扭矩500Nm,外徑120mm, 重量2.8kg)能讓我承受住一般成年人的重量。

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剛剛介紹了我的“硬”條件,要想更好地融入復(fù)雜的人居環(huán)境,還得有“軟”實(shí)力。

(就像大家想要喝水,首先得找到杯子在哪,然后走過去拿杯子,如果餐桌擋住了你,你得繞過餐桌,然后拿杯子,再去找飲水機(jī)……)

同理,我如果要執(zhí)行好任務(wù),也要識別環(huán)境,制定計(jì)劃,從而實(shí)行計(jì)劃。

我身體里安裝的控制框架,能讓我感知環(huán)境信息實(shí)現(xiàn)定性識別和精準(zhǔn)定位、自主適應(yīng)多種復(fù)雜地形,讓我的運(yùn)動能力在各種空間都能得到穩(wěn)定發(fā)揮。

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統(tǒng)一控制系統(tǒng)框圖

識別環(huán)境:大范圍復(fù)雜環(huán)境下高精度視覺感知定位和狀態(tài)估計(jì)

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基于激光雷達(dá)和IMU等傳感器搭建了一套高頻、低延遲、高精度的實(shí)時(shí)在線定位和建圖(SLAM)系統(tǒng),并與輪足復(fù)合里程計(jì)進(jìn)一步融合,可以讓我更好的感知環(huán)境和自身狀態(tài)

制定計(jì)劃:多層級(路徑級-軌跡級)的在線運(yùn)動規(guī)劃

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利用激光雷達(dá)和RGBD相機(jī)等傳感器數(shù)據(jù),實(shí)時(shí)檢測周圍環(huán)境中的動靜態(tài)障礙物,并在線規(guī)劃最優(yōu)路徑和控制指令,避免碰撞和意外發(fā)生,確保在復(fù)雜環(huán)境中安全高效地完成任務(wù)

實(shí)行計(jì)劃:面向多地形適應(yīng)移動操作一體化的全身運(yùn)動控制

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如遇到有障礙的地形,比如人居環(huán)境中常見的樓梯,我會識別地形,然后靈活切換各種形態(tài)來高效應(yīng)對障礙。

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接下來,我要開始執(zhí)行任務(wù)了~

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為老人拿快遞

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抱扶老人

抱扶老人,不是抱起這么簡單,還需要讓老人覺得舒適和安全。

首先,我的視覺系統(tǒng),能夠快速定位和識別人類的狀態(tài),然后快速找到需要抱扶的老人。

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識別定位老人

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學(xué)習(xí)最佳抱扶動作

然后,我學(xué)習(xí)了老年人的運(yùn)動特性,采集了少量老人的抱扶數(shù)據(jù),訓(xùn)練出最優(yōu)動作,讓老人感到舒適。

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最后,我的高分辨率的觸覺系統(tǒng)能夠以更安全和精確的方式提供支持和輔助,有效避免對老人造成不必要的壓力或傷害。

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推送老人參與活動

好了,這次任務(wù)算是完成了。

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回到實(shí)驗(yàn)室,師父說:真實(shí)的人居環(huán)境更加復(fù)雜,你作為原型機(jī)還得努力努力再努力,訓(xùn)練訓(xùn)練再訓(xùn)練。

期待未來能在人居生活中發(fā)揮作用~

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