“看得到山頂，也要知道自己在接近山頂�！�
11 月 27 日，小馬智行正式在納斯達(dá)克掛牌上市，股票代碼為 “PONY”，發(fā)行價為 13 美元，募資 4.52 億美元 ，比原計劃超募 33%。目前小馬智行仍處于上市首日的機(jī)構(gòu)競價階段，股價暫未更新。
我們與小馬智行的兩位聯(lián)創(chuàng)CEO 彭軍和 CTO 樓天城，聊了這 8 年的創(chuàng)業(yè)過程和小馬智行獨(dú)特的技術(shù)判斷。
7 年前的 2017 年 6 月，小馬智行剛成立半年，組裝出了自己的第一輛自動駕駛車，開始在硅谷道路上測試。不久后，一位來訪的投資人無預(yù)兆地沖到行駛的車輛前，想向同事證明自動駕駛技術(shù)的厲害。所有人都嚇了一跳，好在車成功自動剎停。
這是當(dāng)年自動駕駛熱潮的一個切面，樂觀者相信，這項技術(shù)不久就會實現(xiàn)，徹底顛覆人類出行。百度在 2015 年投入自動駕駛，預(yù)計 2018 年底就可以商用化，2020 年底可以量產(chǎn)；Waymo 也曾預(yù)計，2017 年，自動駕駛車輛就可以上路。
后來全自動駕駛的落地過程一波三折。小馬智行是這條路上為數(shù)不多的幸存者，他們參與和見證了變化：2023 年至今，完全沒有司機(jī)和安全員的 RoboTaxi（無人出租車）陸續(xù)出現(xiàn)在舊金山、北京和武漢街頭。
2016 年熱潮中涌現(xiàn)的一批 Robotaxi 公司，此刻走到全無人運(yùn)營的屈指可數(shù)。全球只有 3 家Waymo、百度和小馬智行。（Cruise 去年曾在舊金山無人運(yùn)營，后因事故暫停了運(yùn)營。）
成立 8 年間，小馬智行已在 “北上廣深” 四座一線城市運(yùn)營，擁有一支有 250 多輛 Robotaxi 車輛的車隊，累計自動駕駛里程超過 3350 萬公里，其中 390 萬公里為全無人的自動駕駛里程。
除 RoboTaxi 外，小馬智行目前主要業(yè)務(wù)還有無人貨運(yùn)。小馬智行 Robotruck 車隊累計完成的貨運(yùn)周轉(zhuǎn)量超 7.67 億噸公里，相當(dāng)于 2023 年北京市全年貨物周轉(zhuǎn)量的 1%。
小馬智行仍在虧損，但虧損正逐漸收窄。2022 年-2023 年，小馬智行調(diào)整前凈虧損分別 1.48 億美元、1.25 億美元；2024 年上半年，這一數(shù)字來到 5178 萬美元，同比下降 25.6%。
IPO 前，小馬智行共獲 7 輪融資，累計金額超 13 億美元，投資方包括紅杉中國、IDG 資本、五源資本、豐田汽車、沙特新未來城等。
技術(shù)創(chuàng)業(yè)大致有兩種，一種是有了技術(shù)，但需要找需求和場景；還有一類是，目標(biāo)和愿景都很清晰，但實現(xiàn)難度非常大。從業(yè)者一開始往往會低估困難，而隨時間演進(jìn)，又開始高估困難。
自動駕駛毫無疑問屬于后者。彭軍對能夠帶領(lǐng)小馬智行登陸納斯達(dá)克感到自豪，他形容說：L4 自動駕駛就像一個山脈里最高的那座山峰，它就矗立在那，但從未有人成功登頂，人們也還不知道通往它的正確路徑。
“更難的是，這不是一個人爬山�！� 彭軍說，這是一群人一起爬，要邊走邊找路，不能迷失方向，還要讓整個團(tuán)隊都相信，他們走在正確的路上。
從 L4 出發(fā)，堅持與取舍
小馬智行起步就是一家明星企業(yè)，2016 年底，彭軍與樓天城從百度離開，投身創(chuàng)業(yè)。他們有一份投資人難以拒絕的履歷。
彭軍畢業(yè)于斯坦福，在加入百度前，彭軍曾在 Google 工作七年，負(fù)責(zé)后端開發(fā)和前端廣告系統(tǒng)，還獲得了最高獎 Founders' Award，2011 年，他被百度前 VP、自動駕駛事業(yè)部總經(jīng)理王勁挖到了百度美研，在百度，彭軍是內(nèi)部數(shù)量極少的 T11 級員工，百度動駕駛部門席架構(gòu)師。
外號 “樓教主” 的樓天城被稱作 “中國編程競賽第一人”，他癡迷于計算機(jī)競賽，打了快 20 年，連續(xù)十一年居于 TCO（國際編程比賽）選手總積分榜第一，別人玩游戲放松，他打比賽放松。對于創(chuàng)業(yè)和比賽，他都有強(qiáng)烈的贏的渴望。
他曾如此評價 L4 全球領(lǐng)頭羊 Waymo：“遺憾它不能進(jìn)中國，沒法向世界證明小馬比它好�！�
2016 年，彭軍與樓天城看到了 Alpha Go 擊敗圍棋冠軍李世，他們意識到，新的技術(shù)浪潮將改變這個世界，自動駕駛將為社會產(chǎn)巨價值。他們選擇從百度離開，在 2016 年底成立了 Pony.ai。創(chuàng)立之初就堅持 L4，匯集了一大批技術(shù)人才，投入到一個不確定性極高的行業(yè)中。
回顧小馬智行 8 年的發(fā)展，彭軍將其總結(jié)成三個階段：第一階段是從無到有，先讓車跑起來。
2017 年上半年，小馬智行在美國組裝出來了第一輛測試車，6 月，獲得美國加州路測許可證開始路測。同年下半年，在廣州開設(shè)辦公室，并對廣州政府承諾在 2018 年春節(jié)前，做出可讓南沙市民體驗的自動駕駛車隊。當(dāng)時，小馬智行在廣州只有不到 10 個人，他們集全公司研發(fā)之力，在春節(jié)前實現(xiàn)了承諾。彭軍說，那段時間整個團(tuán)隊都像打了雞血一樣，大家有時一加班就是整個通宵。
經(jīng)過初期從無到有，有了基礎(chǔ)的自動駕駛技術(shù)后，2018-2022 年，彭軍認(rèn)為小馬智行進(jìn)入了發(fā)展、平衡期。
這一時期，小馬智行獲得了重要的投資人和合作伙伴全球最大車企豐田。雙方在 2019 年建立戰(zhàn)略合作。2020 年春天，豐田宣布領(lǐng)投小馬智行 5.454.62 億美元 CB 輪融資，這是 IPO 之前，小馬智行單輪金額最大的一筆融資。豐田此后持續(xù)為小馬提供 Robotaxi 車輛。
2022 年底，北京和廣州陸續(xù)出臺了 RoboTaxi 商業(yè)化試點政策，基于之前的技術(shù)積累和路測數(shù)據(jù)，小馬智行成為了中國個在北京、上海、州、深圳四線城市均取得駕駛出服務(wù)許可的動駕駛公司。
到 2023 年，一個 Robotaxi 迄今為止最重要的變化發(fā)生：真正的無人化2023 年 4 月，小馬智行在廣州第一次進(jìn)行了無安全員的自動駕駛載客測試。以無人運(yùn)營為基礎(chǔ)，小馬智行來到第三階段：啟動規(guī)模化的商業(yè)化。
目前，小馬智行在北京、州和深圳，均已開始 Robotaxi 全商業(yè)收費(fèi)。 如今年 6 月，小馬智行宣布開啟大興機(jī)場自動駕駛接駁的收費(fèi)服務(wù)，并成為北京市首批取得自動駕駛高快速路商業(yè)化試點的公司。提前一天預(yù)約接送機(jī)，即可從亦莊區(qū)域內(nèi) 1000 多個站點往返大興機(jī)場出行。
2018-2022 年的第二階段，是外界看來小馬智行的搖擺時期。這期間他們嘗試過 L2+ 業(yè)務(wù)并曾拿下車企定點，但未成為主干業(yè)務(wù)。一位員工曾說，如果小馬智行將重心轉(zhuǎn)向 L2+，那 L4 現(xiàn)在（中國創(chuàng)業(yè)公司）第一位的位置一定不是我們。
2022 年后，經(jīng)過前期的各種探索和試錯，小馬智行的業(yè)務(wù)主線更加清晰：絕對核心是 L4 全無人駕駛，并且只做他們認(rèn)為價值最大的 Robotaxi 和干線無人貨運(yùn)兩個場景，而沒有進(jìn)入被認(rèn)為可能更快落地，但市場相對分散、天花板相對低的場景，如港口、機(jī)場、礦山等。小馬智行招股書里提到，在 Robotaxi 和干線無人貨運(yùn)兩個場景中，小馬智行 “虛擬司機(jī)” 的底層核心技術(shù)復(fù)用率超 80%。
資源有限時，不同公司有不同取舍。小馬智行的選擇，使它成為了全球極少數(shù)專注 L4，并存活至今的創(chuàng)業(yè)公司。
看得到山頂，也要知道自己在接近山頂
同樣在業(yè)務(wù)調(diào)整、外界質(zhì)疑不斷的第二階段，小馬智行內(nèi)部發(fā)生過一場技術(shù)換代。
這之前，小馬智行一直以高密度研發(fā)人才聞名。早期的一則傳言是，每當(dāng)樓天城和彭軍出現(xiàn)在硅谷的一家咖啡館時，都會有一份辭職信出現(xiàn)在硅谷的某家公司。樓天城曾在公司說，對員工最好的福利是讓他和厲害的人一起工作。
但人才優(yōu)勢，只集中在起步階段。隨著業(yè)務(wù)越來越深入、市場對其商業(yè)化要求越來越高，高密度的技術(shù)團(tuán)隊不能解決所有問題。
2020 年，小馬智行遇到了一個研發(fā)瓶頸：隨著接管里程指標(biāo)不斷變好，優(yōu)化方向不再像初期那么清晰了。需要一個新的、數(shù)據(jù)驅(qū)動的量化評估系統(tǒng)，否則公司和每個工程師都不知道自動駕駛系統(tǒng)到底是在變好，還是變壞。
2020 年上半年，小馬智行花了 2/3 左右的研發(fā)精力自研了一套評估系統(tǒng)，用更細(xì)化的數(shù)據(jù)作為標(biāo)準(zhǔn)，收集真實、具體的反饋。
“如果沒有這把尺子，你就沒法做上百個參數(shù)的調(diào)整，更危險的是，你可能會做一個錯誤的優(yōu)化�！� 樓天城曾在 2022 年告訴我們，2020 年做出的這個評估系統(tǒng)，真正給了他們測算全無人實現(xiàn)時間的依據(jù)，也使小馬智行技術(shù)受益至今。
今天，樓天城對這一研發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)折有了更清晰和完整的總結(jié)。
他告訴我們，根據(jù)小馬智行的經(jīng)驗與探索，自動駕駛有兩條大的路線：Learning by Watching（通過看學(xué)習(xí)）和 Learning by Practicing（通過實踐學(xué)習(xí)）。
前者是目前 L2+ 前裝量產(chǎn)輔助駕駛的主流路線，即收集海量人類駕駛的數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)人類司機(jī)怎么開車，這是小馬智行在 2020 年之前的路；而在遇到瓶頸后，小馬智行走到了 Learning by Practicing 的路上，其關(guān)鍵是構(gòu)建虛擬環(huán)境，使車輛能在其中自我進(jìn)化。這相當(dāng)于是一個生產(chǎn)自動駕駛系統(tǒng)的 “工廠”，而車端的自駕系統(tǒng)，是這個工廠的產(chǎn)品。
樓天城觀察到，Waymo 和小馬智行有類似的技術(shù)實踐，Waymo 稱這個工廠為 Foudation Model（基礎(chǔ)模型），小馬稱其為 “世界模型”。
小馬智行的世界模型由 4 個部分組成：一是生成器，用于生成場景、傳感器數(shù)據(jù)；二是評價矩陣（Matrix），看車端模型是否在優(yōu)化；三是高真實性仿真環(huán)境；四是一些數(shù)據(jù)挖掘工具。
也是在有了從 Learning by Watching 到 Learning by Practicing 的轉(zhuǎn)變體驗后，樓天城說，他越發(fā)堅信一件事：現(xiàn)在的 L2+ 主流技術(shù)路線，無法達(dá)到 L4，“L2 優(yōu)化得越好，離 L4 越遠(yuǎn)”。
首先，L4 的目標(biāo)是拿掉人，但人對機(jī)器開車安全性的要求不能只是像人，而應(yīng)遠(yuǎn)超于人；同時，Learning by Watching 路線下，用數(shù)據(jù)來模仿人類司機(jī)開車的方式，有時也不能優(yōu)化自動駕駛系統(tǒng)，反而會帶來負(fù)優(yōu)化，因為目前的深度學(xué)習(xí)技術(shù)（包括端到端），學(xué)的都是車上傳感器的數(shù)據(jù)和駕駛數(shù)據(jù)，但無法真的學(xué)到人類開車時是怎么想的；而越好的人類司機(jī)，開車時越會依據(jù)一些非視覺的數(shù)據(jù)，他們有基于多年駕駛經(jīng)驗的直覺和綜合判斷。
樓天城說，剛開始轉(zhuǎn)到 “世界模型” 的前兩年，也就是 2020 年到 2022 年，最關(guān)鍵也最痛苦�！拔覀兪窍茸隽巳� learning by watching，已經(jīng)達(dá)到一個還 ok 的水平，決定從 0 開始 learning by practicing，最初兩年其實看不到明顯進(jìn)展。別說對外，我們同事怎么跟親朋好友解釋都是問題。我只能重復(fù)告訴大家，這是正確的方向。”
前沿科技創(chuàng)業(yè)是技術(shù)判斷與商業(yè)判斷的不斷糾纏，最難的技術(shù)判斷，是那些沒任何人成功過、也沒多少人在試的方向。要看到結(jié)果，往往要等數(shù)年，它不會像互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用那樣，快速上線，直接就有數(shù)據(jù)與結(jié)果反饋。
從 2020 年到 2022 年，小馬智行構(gòu)建 “世界模型” 的持續(xù)努力使團(tuán)隊信心逐漸穩(wěn)固，與之同時發(fā)生的，是小馬智行的業(yè)務(wù)重心更明確地收束到了 L4 的 Robotaxi 和干線無人貨運(yùn)上。
彭軍說，爬一座山，不可避免要走彎路和下坡路。關(guān)鍵是如何設(shè)立階段性的目標(biāo)，讓團(tuán)隊相信，自己走的路即便目前是彎路、下坡路，但最終是為了接近終點。
自動駕駛，走出寒冬后
2022 年前后，自動駕駛行業(yè)發(fā)展進(jìn)入寒冬。整年國內(nèi)自動駕駛領(lǐng)域的融資起數(shù)和融資額同比下滑了 32% 和 61%。資本不再愿意投注短期內(nèi)看不到回報的行業(yè)。一批公司開始轉(zhuǎn)型、甚至被淘汰。
隨著 Robotaxi 無人化運(yùn)營在 2023 年真的發(fā)生，行業(yè)水溫明顯回暖。今年 10 月，Waymo 完成了迄今為止最大一輪融資，金額高達(dá) 56 億美元。
這輪小熱潮中，小馬智行也通過 IPO 獲得了新資源。此次 IPO，小馬智行募資 4.52 億美元。據(jù)招股書，約 40% 的 IPO 募資將用于自動駕駛出行服務(wù)及貨運(yùn)服務(wù)的大規(guī)模商業(yè)化和市場開拓；約 40% 用于自動駕駛技術(shù)持續(xù)研發(fā)；約 20% 用于潛在戰(zhàn)略投資和收購。
走完從 0 到 1，接下來是從 1 到 10。這個階段的核心是降低成本，實現(xiàn)單車盈利。
小馬智行與豐田合作的下一代 L4 級別自動駕駛車型鉑智 4X Robotaxi 已經(jīng)發(fā)布，這是一輛雙方從頭定義的自動駕駛車型，底盤、轉(zhuǎn)向都是為自動駕駛的需求設(shè)計。小馬智行和豐田宣布，將在 2025 2026 年在國內(nèi)線城市投放千臺規(guī)模的鉑智 4X Robotaxi。
除了豐田，小馬智行也和北汽新能源達(dá)成了合作，雙將基于極狐阿爾法 T5 車型和馬智第七代動駕駛軟硬件系統(tǒng)案，合作研發(fā)全 Robotaxi 車型，小馬智行稱會盡快形成千臺規(guī)模的運(yùn)營能。
彭軍說，成本下降是小馬智行接下來兩年最核心的目標(biāo)，把單一車輛做到至少不虧錢，這樣就可以繼續(xù)擴(kuò)大規(guī)模。
回顧自動駕駛行業(yè)多年的發(fā)展，有的部分顯著落后于預(yù)期，比如技術(shù)進(jìn)度，在 2015 年，樂觀者認(rèn)為 2020 年人類就能實現(xiàn)全自動駕駛；也有部分比預(yù)期更快，如中國地方政府的政策支持，中國的 RoboTaxi 已經(jīng)能在部分路段提供付費(fèi)載人服務(wù)，而從業(yè)者們過去對這個節(jié)點的預(yù)期要更保守。當(dāng)公司能獲得路測數(shù)據(jù)，行業(yè)能看到技術(shù)的進(jìn)展，公眾能對自動駕駛有更直觀的認(rèn)知。
彭軍在接受采訪時曾說，真正的創(chuàng)業(yè)者，不僅要設(shè)定攀登珠峰的目標(biāo)，更重要的是知道如何在中途建立六個前進(jìn)營地。IPO 對于小馬智行來說，就是一個重要的營地。
題圖來源：小馬智行
